ZR400-G1
1996年3月20日発売

1989年の発売開始からすでに7年が経過したゼファー。先駆車としてそれなりの人気はあったものの後発のライバル勢の躍進や、同門カワサキからも水冷エンジンのニューモデルZRXの登場により役目を終えたかと思われていた。しかし、よもやの4バルブ化という前代未聞の改良を受け、無限の可能性を示すギリシャ文字「χ（カイ）」の名が付けられての再登場となった。単純に4バルブ化されただけではなく、燃焼室形状を半球型からペントルーフ型に、ピストンのトップ形状を半球形状からフラットに近い形状に、全面改良の新クランクシャフト、フライホイールマスを約12％低減、スロットル開度センサーの新設、吸排気系ではマフラー容量30％アップやエアクリーナー、キャブ改良などによって、パワーアップ、燃費向上、騒音低減、を達成し、気持ちのよい走行感も実現した。基本的なスタイリングは踏襲しながらも、リアサスやハンドル形状を変更、ブレーキはフロントがGPZ1100と同形の2ポッド、マスターシリンダーとなり、燃料計をセンターに配置した新デザインメーター、標準タイヤはブリヂストンからダンロップ・アローマックスになるなど各部に大改良が加えられた。発売当時車両本体価格：580,000円。

ZR400-G2
1997年4月1日

登場2年目にしてゼファーと同タイプだった5本スポークホイールは新デザインの3本タイプに一新。タイヤサイズも変更され前後17インチになった。タンク上部に2本線のストライプが入ったスポーティなニューカラーも設定された。車両本体価格は変更なし。

ZR400-G3
1998年2月1日

車体色を変更。メタリックダークブロンズは継続。主要諸元、車両本体価格に変更なし。

ZR400-G3A
1998年7月15日

年も半ばにして早くも1999年モデルが登場。盗難抑止機能を高めたキーシリンダーを採用し、カラーを変更した。車体色は赤系の設定がなくなり2色に。主要諸元、車両本体価格共に変更なし。

ZR400-G3A
1999年2月1日発売

マーケットコードに変更はないが、ゼファー誕生10周年を記念した火の玉イメージのスペシャルカラーモデルを発売。サイドカバーに10th　Anniversaryの文字が入っているが限定車ではなく、カラー追加の扱いでスタンダードカラーの2色も併売された。発売当時車両本体価格：580,000円

ZR400-G4
2000年1月10日発売

いわゆるタイガーカラー風のニューグラフィックに一新。発売当時車両本体価格：580,000円

ZR400-G5
2001年2月1日

パイプ触媒と排出ガス再燃焼システム（KCA）の組み合わせによる「KLEEN」を新たに搭載。サイドカバーにKLEENマークが追加された。発売当時車両本体価格：590,000円

ZR400-G6
2002年1月10日

タイガー風のグラフィックはそのままにカラーを変更。ゴールドホイールのエボニーが新たに加わり再び3色ラインアップに。エボニーのみ2月15日発売。発売当時車両本体価格：590,000円

ZR400-G7
2003年3月20日

フロントブレーキキャリパーを異径対向4ポッドへグレードアップ。騒音規制に対応するためにサイレンサーの内部構造も変更された。主要諸元、車両本体価格共に変更なし。

ZR400-G8
2003年12月15日

タンクのエンブレムをZEPHYRからKawasakiに変更。タイガー風のグラフィックは一見すると変更がないようだが、エンブレムの上側のラインが消されたニュータイプに。発売当時車両本体価格：595,000円

ZR400-G9
2004年12月25日

車体色を変更。メタリックマジェスティックレッドは継続。主要諸元、車両本体価格共に変更なし。

ZR-400G6FA/G6F
2005年12月25日

車体色を変更すると共に、マーケットコードの表記も変更。イエローボール風のニューグラフィックがG6FAで605,000円。タイガー風がG6Fで595,000円と価格が異なる。

ZR-400G7FA/G7F
2006年12月25日

車体色を変更。車両本体価格、主要諸元共に変更なし。

ZR-400G8F
2007年12月24日

車体色を変更。グラフィックに変更はないが、マーケットコードは2色とも同じになり車両本体価格も605,000円に統一。

ZR-400G8FA
2009年4月10日

イボのないシート表皮やゴールドのエンブレムを装着したファイナルエディション。限定車ではない。発売当時車両本体価格：655,000円。